狭い道で歩行者とすれ違う際の速度について。家の近くの道は５ナンバ

狭い道で歩行者とすれ違う際の速度について。家の近くの道は５ナンバー車同士がギリギリすれ違える位の道幅で狭く、制限は30となっているのですが、こちらが端っこを歩いているにもかかわらず、
速いスピードですれ違う車が多く、すれ違う度に怖くてヒヤヒヤします。(アルファード ALPHARD等大きなミニバンは特に。)
たまにこちらを気遣ってか、ゆっくりとすれ違う車もいますが、制限30の道で制限速度を守って走っても、歩行者にとっては怖いのでしょうか？
歩行者とすれ違う際に、歩行者に対して恐怖感を与えない速度はどのくらいでしょうか？

歩行者にとって、怖いかどうか、
と言う点については、この動画を見て頂ければと思います。
http://youtu.be/NduzUVE21cs
２分４０秒～４分２０秒ぐらいのところで、時速４０キロで自転車に衝突した時の衝撃を見せています。
３０キロだとしても、似たようなもんだと思いますので、そういうスピードで、すぐ近くを走ったら、怖い、と思って当然だと思います。
教習所では、歩行者との間が、安全な距離を保てない場合は、一時停止か徐行（およそ１０キロぐらい）という指導をしているはずです。
（２種免許のテキストに、一時停止とは書いていませんでしたが、徐行とは書いていました）

横に1～2mの距離(ふらついたりしても、接触しない距離)が取れるのならば、10～20km位でしょうか。30kmは速いと思います。
それだけの距離が取れないのなら、人が歩く程度以下のスピードです。４～５km位でしょうか。

「徐行」です。
徐行とはいつでもすぐに止まれる速度なので、10km/h以下かと。

恐怖感は人それぞれ感覚に違いがあると思います
そこを 質問者様が実際に歩かれて実感しては？

歩行者に対して安全な距離が取れないのであれば、徐行するなどしなければなりません。
スピードを出した状態で走っていくのは、マナーが守れていないドライバーですね。