現在５０歳です。２０代の時に無免許で車を盗んで刑務所に三年服

現在５０歳です。
２０代の時に無免許で車を盗んで刑務所に三年服役しました。
現在まで犯罪歴はありません。
都合により普通自動車免許を取る事になりましたが何か特別な手続きとかが必要でしょうか？
または取得は出来ないでしょうか

特別な手続きなどは必要ありません。
「２０代の時に無免許で車を盗んで刑務所に三年服役しました。」
このことで現在の免許取得について制約などを受けることはありません。
もちろん普通に免許取得することは可能です。

窃盗の免許なんかあるの？窃盗免許あれば盗んでいいのか？

大丈夫です。
普通に取得できます。