もうそろそろ免許停止期間が終わるので警察署に免許取りに行こうと思うん

もうそろそろ免許停止期間が終わるので警察署に免許取りに行こうと思うんですがやはり満了日の朝なんですかね…それとも日付が変わったら0時でも返してもらえますか？

警察署に電話して聞かなければわかりません。
免許停止処分の満了日というのは、停止処分の最終日ですから、満了日の24時を過ぎて翌日に日にちが変わらなければ、運転免許証の返還を受けることはできません。
ただし、満了日翌日が土日、休日にあたる場合には、処分が明けるまでの前日返還をしてもらえることがあります。
返還は建前としては、平日の9:00～17:00くらいになっていると思いますが、事前に連絡をしておければ、その時間以外でも返還をしてもらえることが多いです。
要は、時間外にいきなり行って係の人がいなければ、警察署に人がいても対応できず、返還できない場合があるということです。
満了日の翌日以降、平日の通常業務の時間帯に返還を受けに行くなら、連絡をせずに行けばよいですし、夜間等に返還を受けたい場合は、可否の問い合わせも含め、事前の連絡をしてください。
全国一律の同じ対応ではありませんから、返還を受ける警察署に聞くしかありませんよ。

確実な情報を持っているのは、警察署なので、朝にTELして訊いて見ましょう。

あなたのだけのために警察は動かないのだよ。
0時で免停は終わっています。
それ以降に取りに来て頂戴ね。
窓口が開いているときに待ってますということですね。

例えば、今日が免停期間の最終日であれば、明日の朝以降になるでしょう。
警察署は年中無休の24時間営業でも、運転免許の窓口は警察署の署員ではなく、安協の人達に業務を委託しているところが多いはず。
朝（8時半か9時かは調べてみないとわかりませんが）にならないと、窓口が開かないでしょうから、夜中には返してもらえないと思います。

免許試験場ではなく警察署でということは、どこの警察署か指定されているわけですよね。
それなら、その指定されている警察署に確認すれば済む話です。
警察署は年中無休でも部署によっては執務時間帯が決まっているはずです。
電話一本でしっかりと教えてくれると思いますよ。
この知恵袋で正解かどうかも判らない回答を待っているよりも、何倍も手っ取り早いでしょう。