24時間以上ルームライトをつけっぱなしでした。 - 急いでエンジ

24時間以上ルームライトをつけっぱなしでした。
急いでエンジンかけてみたらギリ何とかかかりましたが(エンジンかからない寸前の音がした...)この場合どれくらいエンジン(アイドリング)しておけば大丈夫なのでしょうか？

例えば、バッテリーが比較的新しくて状態が良く、充電残量だけが極端に減った状態と仮定します。
この場合は、アイドリングだけなら５時間以上、走行なら３時間以上で、満タン近くまで回復できると思います。
車種やバッテリーの規格によっても変わりますので参考程度にしてください。
アイドリングを行う場合は、電装品やエアコンなどはＯＦＦにしてください。
バッテリーは、充電残量が少ない状態で時間が経過するほど、急激に劣化していきますので、早めに充電残量をしっかりと回復させることをお勧めします。
著しく充電残量が減ったバッテリーは、30分程度の走行では少ししか回復しません。
30分程度の走行でも、エンジン始動の音は正常になったように感じますが、内部的には半分も回復できませんので、後日バッテリー上がりを起こしやすくなりますし、何よりバッテリーの寿命が短くなってしまいます。
そのため、『やりすぎ！？』と思うほど長時間のアイドリング、または長時間走行をしないと、本来の充電量まで回復しません。

アイドリングだとエンジン回転数低いので1時間は必要かと。

10〜15km程度走れば大体充電出来るので、走った方が早いですよ。