軽貨物運送業をしており、普段は宅配などをやっているので、黒ナンバーは取得して

軽貨物運送業をしており、普段は宅配などをやっているので、黒ナンバーは取得しております。
引越などで荷物を運ぶのは問題ないと思いますが、助手席に引越を依頼された方を同乗させるのは違反
でしょうか？
タクシーなどと同じ二種免許が必要なのでしょうか？
それとも送迎なのでいらないのでしょうか？
詳しいかた教えてください。

陸運支局輸送課で申請したのでしょ？
そこに聞きましょう。

「送迎」とするなら微妙ですね、単に「道案内」と言う形なら何の問題もありませんよ。
だって「ナビ」では表示しないような場所に行くには必要では？

そのような事を盲点にして旅客事業を行った「軽貨物タクシー」が
存在したことを、知らないのでしょうね。
運賃をもらわずに、単に荷物の介添え人であれば、
問題にならないとは思います。
グレーゾーンに該当しそうです。

助手席に乗せて運賃を取れば違法。
無料なら合法ですね。
黒ナンバーで友達や家族を乗せて、買い物や遊びに行っても乗車定員以内なら違反にはなりませんよね？
それと同じです。

違反には成りませんし二種は入りませんけど送迎にはあたりません！

荷主の同乗は、有償無償に関係なく、二種免許を持っていても不可のようですね。その荷物の輸送に特殊な技術が必要な場合など、認められるケースは限られるようです。