AT限定免許を取得して5年ぐらいなのですがつい最近限定解除をし、準中型に

AT限定免許を取得して5年ぐらいなのですがつい最近限定解除をし、準中型になったのですが中型免許って取得出来るのでしょうか？

「つい最近限定解除をし、準中型になった」
いいえ。限定がついていても準中型自動車免許です。質問者さんが準中型免許になったのは、2017年3月12日ですよ。
「中型免許って取得出来るのでしょうか？」
2年以上の普通自動車免許の免許歴があるので、中型自動車免許の受験資格はあります。試験に合格すれば取得できますよ。

あなたが満20歳以上かつ、準中型、普通、大特免許のいずれかを現に受けており、これらの免許を受けていた期間が通算で２年以上(免許が停止していた期間を除く)あれば中型免許を取得出来ます。