運転免許取得して3年以上だったか一定期間経った運転免許所持者

運転免許取得して3年以上だったか一定期間経った運転免許所持者が一緒にいれば無免許の人間が駐車場内だったかで運転の練習できる
みたいなのってなかったでしょうか？？

それは、仮免許証を取ってから。
仮免取って、「仮免許練習中」の札を前後に付けて、一般道で練習出来ます。
何にもなしで出来るのは、サーキットぐらいです。

「ありません」
駐車場って車が運転できるほど広いの？
どこかの店舗、会社の駐車場ですか？
許可と、バリアが必要です。

・仮免許を携行している
・同乗指導員がいる
・規定の表示を規定の車両位置に掲出している
という条件をみたせば、
本免許がなくても公道で運転が可能です。
ですが
・練習目的のみ
・練習に関係ない人間の同乗禁止
・本拠地近辺での練習のみ
・私有地、高速道路への立ち入り禁止
です。
なので駐車場では無免許の人間が
合法的に運転する方法はありません。
仮免許あり
指導員あり
表示あり
の状態で公道で運転練習することが
可能ということになります。

仮免許所持者の練習かな？

仮免取得者が公道走る際のルールと混同してるんじゃない？

そんな「みたいなの」はありませんね。誰でも進入できる駐車場は「みなし公道」なので、無免許の人は誰が同乗していようが無免許運転に問われます。