車種30系アルファード ALPHARDいきなり[ICS故障販売店に連絡して下

車種 30系アルファード ALPHARD
いきなり[ICS故障 販売店に連絡して下さい]、エラー表示が繰り返されトヨタ YOYOTA店でバッテリーのボルト数値が低いため交換が必要と伝えられ後部のバッテリーを交換しました。
｢交換後、表示も消え大丈夫だと思われます。｣
との事で帰宅していると（約20分後）、運転中に急に[ICS故障 販売店に連絡して下さい]と表示が再び出て急ブレーキ？タイヤがロックされてしまいました。
原因が分からずどうしていいのかわかりません。
似たようなことやわかる方いましたら教えてください。

インテリジェントクリアランスソナーでしょうかね？もしそれが故障と出てバッテリー交換して直るとは思えませんが…ディーラー的にはリセットした意味だったんでしょうかね？
タイヤロックということは自動ブレーキが効いてる状態ってことですよね？センサー交換した方が早く解決しそうですけど…ディーラーさんそういう提案はして来なかったですか？
とりあえずソナー切ってみるとか