普通二輪の免許を取得し20歳を超え3年以上のっています。先日大型の免許を取得

普通二輪の免許を取得し20歳を超え3年以上のっています。先日大型の免許を取得したのですが、高速での2人乗りはできますか？
補足大型二輪です

できます。
一般道で１年以上、
高速で３年以上というのは、
普通2輪以上の免許取得歴です。
なので普通２輪３年以上、２０歳以上の
質問者さんは、
大型であっても高速２名乗車可能です。
余計なお世話ですが、
２人乗りをされるのであれば、
任意保険の体制を万全にされてください。

一般道では道路交通法にて定められている自動二輪車に関して、相応の免許保持者（大型二輪・普通二輪・小型限定普通二輪）について免許を受けていた期間が通算して1年以上の条件を満たしている場合にのみ二人乗りが出来ます。しかし高速道路については先に挙げた運転免許を受けた期間が通算3年以上を越えること、そして20歳以上であるという条件を満たさなければ二人乗りをすることが出来ません。 貴方条件なら 出来る事になります。

「大型」と言うのは大型二輪のことですか？。しかし、自動二輪の二人乗り規制の基準は「最初に普通二輪免許または大型二輪免許を取得してから」1年/3年、です。普通二輪持ちなら大型二輪の取得時期は基準になりませんので、普通二輪の取得から3年が経過し年齢条件も満たしているなら、二人乗りは可能になります。
注意点として、1年/3年の免許歴は、停止期間を含みませんので、取得から1年あるいは3年が経過していても、途中に停止期間があると条件を満たさない可能性があります。