免許取得後四年ほどなにもしてないペーパードライバーですが、

免許取得後四年ほどなにもしてないペーパードライバーですが、
リハビリにレンタカー借りて高速道路の運転って無謀？？
下道だと難易度高そうで・・・。

仮にレンタカーを借りて事故を起こせば高い練習代になります。
ですので
教習所でペーパードライバーの講習を受けてください

教習所によってはペーパー講習で高速道路が運転出来る
コースもあるみたいです。
とりあえずは講習を受ける時に相談されて如何ですか？
あと、お住まいがどのあたりか判らないので、あくまで一例
ですがペーパー講習で高速道路が運転出来る教習所の
URLを貼っときます。
https://www.ogu.co.jp/course/paper/
http://sakai-ms.co.jp/driver1.html
＞高速道路の運転って無謀？？下道だと難易度高そうで・・・。
質問者様の場合は、必要に迫られて高速道路を走る訳では無さそう
ですね。まずは下道でぺーパー講習を受けたあと、教官に高速はOKか
判断してもらえばいいと思います。

運転できる人を助手席に乗せて指導してもらえばいいんじゃない

無謀だと思います。
教習所でペーパードライバー講習受けたほうがいいんじゃない？