運転免許の期限が今年4月で切れていますが、コロナがあったので「

運転免許の期限が今年4月で切れていますが、コロナがあったので「失効から最長3年かつコロナ終息から1ヶ月以内なら更新が可能」に当てはまるかと思います
3年はまだ経ってないので大丈夫かとは思いますが、緊急事態宣言が解除された時点で「コロナ終息」したものと考えられているのでしょうか？そうなると今月末までに更新に行かないと完全に失効になってしまいますよね？正直まだ第2波も怖いし行きたくないのですが

有効期限の延長手続きをしておかないと、優遇処置を受けられなくなる可能性があります。
最寄りの警察署の交通課に訊いてください。

いいえ。COVID-19 の特別扱いがいつ終了するかは、別途警察庁から周知があるでしょう。