普通免許自動車教習2段階目です。直進車が多くてなかなか右折出来ないで交差点の中

普通免許自動車教習2段階目です。直進車が多くてなかなか右折出来ないで交差点の中央に何台か(1台以上)停まっている時も、右折のため交差点に侵入していいのでしょうか？進行妨害になりますか？
また、直進で青になったけど右折車がまだ残っている時は、待った方がいいですよね？
回答お待ちしております。

交差点に入れるスペースがあるのであれば入るのです。ただ、右折先が混雑していて交差点内に留まってしまいそうな場合は進入してはいけないのです。

それってさ、教官に聞くのがベストじゃない。何のための教官なの？

交差点の規模や右折矢印信号表示の有無、前車の車種、その他様々な要素が絡みますから一概には記せませんね。
ちなみにそのような場合に、進行妨害という語は使いません(道路交通法第二条参照)

ご質問後段について。
とっくに信号変わってるのに、残ってる、というかチャカチャカ突っ込んでくる愚か者は少なく無いですが、もちろん此方も突っ込んでいったら同レベルです。
待っていて下さい。
以下は初心者相手には相応しくない持論です(笑)
ただし、おとなしく停止線でピッチリ待っている必要はありません。
「おい！こっちは青になってんだぞ！いつまでも塞ぐなよ！」
の気持ちを込めて、ジリジリ前に出るレベルで良いでしょう。
後続もそれを見れば納得すると思います。

交差する道路側の信号が青になる前に確実に右折できるところなら交差点に侵入して右折待ちしてもOKですが、右折矢印も出ずこちらが赤に変わってから交差する道路側が直ぐに青になってしまう様な交差点で3台目以降なら待った方が良いと思います。
直進で青になっても右折する気の車両が交差点内に残っているなら待たなけれいけません。右折するつもりだった車両が交差点内に残っていても、他の交通の邪魔にならない所で待機している状態なら進んでOKです。

歩行者が渡る道路上にいなければいい。直進で青になったけど右折車がまだ残っている時は臨機応変に対応しましょう。いきなり曲がってくる場合もあります。