免許取って7年で途中からペーパーになりこの１年半ほどでまた乗るようにな

免許取って7年で途中からペーパーになりこの１年半ほどでまた乗るようになりました。休みの日に出かけるときなどに乗るくらいですが。
未だに運転すると腕と手のひらが特に物凄く疲れ毎回筋肉痛になります。
手のひらが痛くなるのはハンドル強く握りすぎてるんですよね多分。
人を乗せてると気が張ってるのかいつもより疲れます。
手のひらと腕の筋肉痛これって慣れていきますか...？
先輩ドライバーさん方教えてください...。

ありません。
座席の前後調整から背もたれ、ハンドル(角度、前後)、各ミラーの調整等を習った通りに見直してみてください。
ここで聞いたことをやるだけでなく、必要と思えることを教本を見直してでも拾う意識が改善に繋がることと思います。
文面を見た限りでは肘が曲がる程度に3-9時の位置に手を添えるように調節し、ハンドルは掴まずに両手の平で押すような感覚で回すと良い気がします。
頭を前後させたり前のめりになって黙視とかをせず、背もたれにもたれたまま(リラックス)首を振るだけで必要な確認が出来るように慣れて慣れてください。(車庫ででも出来ますよ)
パイロンを利用したりしながら位置を変え、ミラーの映り方、映らない位置、黙視すべき場所の確認等を行うことも有効に思います。
参考まで。

変な力が入ってますね。
あとシートやハンドルが運転しずらい位置ではないですか？
ハンドル高すぎたりすると疲れやすいです。
シートを上げたり、ハンドル下げたりしてみるといいかもしれません。

車運転して筋肉痛になったことないです。
首がつかれるとかはありますけど。