有効期限が過ぎた免許の更新について。 - 今現在は東京に住民票があり、運転免

有効期限が過ぎた免許の更新について。
今現在は東京に住民票があり、
運転免許証の住所は茨城県になっており
ずっと免許証の住所変更をしていない状態です。
東京の警察署に行って聞いてみたところ
この場合茨城県でしか更新出来ないと言われました。
茨城県のどこで免許更新が可能ですか？
また必要な書類など、教えてほしいです。

聞き方が悪かったのか、警察署の人間の知識不足だったのかわかりませんが、警察署の答えが間違っています。
有効期限を過ぎてしまった場合、免許は効力を失っていますので、再び運転ができるようにするには、受験手続きを行って免許を(再)取得しなければなりません。
なお、失効後6ヶ月以内など、条件を満たせば、学科、技能の試験免除での再取得となる失効手続き（受験手続きの一種）を行うことができます。
運転免許を取得する受験手続きは住民登録住所の都道府県でしか行うことができませんが、質問者さんの現在の住民登録住所は東京都内ということですので、江東、鮫洲、府中、いずれかの運転免許試験場での失効手続きとなります。
運転免許証の住所が茨城県になっていても、住民登録が既になければ、茨城県では手続きができません。
また、住所変更の手続きは不要で、住民票の写しの住所で免許を再取得するという形になります。
https://www.keishicho.metro.tokyo.jp/menkyo/koshin/shikko/index.html
必要なもの
~本籍記載の住民票の写し1通
~失効した運転免許証
~申請用写真1枚（免許用）
※写真は試験場に設置されている証明写真機でも撮影可能（有料）
~手数料（4,750円または5,300円、運転者区分による）
※普通免許+普通二輪など2免種以上は追加の1種ごとに2,100円

茨城県は水戸です。
水戸と呼んでますが、茨城町にあります。
水戸からバスが出てます。
有効期限が切れた免許証では運転できません(無免許運転になります)ので、自分で運転して行かないでください。
水戸以外にも免許センター行きのバスが、県内の各地からありましたが、COVID-19により運行していない様です。

期限切れでは更新できません。再取得になります。
失効６か月以内なら、理由に関係なく失効手続（特別新規申請）により技能・学科試験免除で再取得できます。
失効手続先は、現住民登録地の都道府県です。
質問者さんは東京都の運転免許試験場での失効手続になります。
https://www.keishicho.metro.tokyo.jp/menkyo/koshin/shikko/index.html

有効期限が切れているのだから試験場に行く必要があります
警察署ではできません
茨城県警察運転免許センター
必要なもの
有効期間が過ぎた免許証
本籍の記載のある住民票
本人確認書類
健康保険の被保険者証、マイナンバーカード、パスポート(旅券)、その他の書類で申請者本人であることを確認するに足りる書類
写真(3×2.4センチメートル)1枚
やむを得ない事情を証明する書類
手数料・講習手数料

有効期限が過ぎた免許の更新について。
更新・再交付
どちらも
住民票の現住所を登録した管轄
免許センター(当日交付可能)
免許を扱う警察署(当日交付できません)
試験場(当日交付可能)