運転免許取ってから１ヶ月程の初心者です。 - 普段助手席に親を乗せて練習してい

運転免許取ってから１ヶ月程の初心者です。
普段助手席に親を乗せて練習しているのですが、いまだに黄信号に変わった際に進んでいいのか進んではダメなのかがわかりません。
今日なんかは黄信号に変わって数秒経ったので無理だと判断し停止したのですが思ったよりも急ブレーキになってしまって後ろの人がぶつかりそうになってしまいました。
練習しないと上達しないけれど、練習する度に他の人に迷惑をかけてしまいすごく申し訳ない気持ちでいっぱいです。
黄信号になった際の判断基準などを教えていただけると幸いです。

横断歩道の信号が先に赤になるのでそれを基準にしてます。
横断歩道が赤になったら速度を落としていきそれでも信号が青や黄の場合はアクセルを踏むようにしてます。
速度を落とすのもブレーキをたくさん踏んで止まれるくらいというより60キロの道路だったら40キロくらいまで落とすという感じです。
あとは場所によって青や黄が長いところや歩車分離があるので走っていくうちにどれくらいの長さか分かってくると思います。
少し運転荒いかもですが一応ゴールド優良です。参考までに。

もう慣れるしかないのですが、黄色の点灯って大体5秒くらいなので、そこから停止線もしくは前の車両との車間距離を目測で見て「止まるのは無理だ」と思ったら、道路交通法に従って急ブレーキをかけずに徐行してください。
大通りなら一番の目安は「歩行者用信号」ですね。たいてい、歩行者用信号機が赤になって2秒くらいしたら黄色になるので、それをもとに練習するのも一つです。 ただし、「歩行者車両分離方式」の交差点は参考になりませんのでご注意ください。
普段から「黄色になったら赤と一緒」と思って停まることを意識してみてください。 そうすると、自然に運転経験が積まれて判定しやすくなります。

基本的に、黄色信号に変わった時点での自車の速度と
停止線までの距離さらに後続車の車間距離などから、
安全に停止できると判断出来たときに止まります。
感覚なので、慣れるしかありません。

自分は手前で黄色になった場合は止まるようにしてます
急ブレーキになりそうな場合は通過しています
歩行者の信号が赤になってから自動車側の信号が赤に変わりますよね(全部の信号がその通りではありませんが)
その為、自分は歩行者側の信号も見るようにしてます