Ｑ大型トラック TRUCKの免許を取るには？ - 普通車の免許を取った日から丁度３年後で

Ｑ 大型トラック TRUCKの免許を取るには？
普通車の免許を取った日から丁度３年後ですか？
それとも１８歳で取ったのなら２１歳になってすぐ教習所へいけるのですか？
回答よろしくお願いします。

免許取ってから3年後です。
仮免許取れるのもそこからなので、実態としてはピッタリ3年では無理です。

どちらも間違いです。
大型自動車免許の受験には、自衛隊員の特例を除き、普通・準中型・中型・大型特殊のいずれかの自動車免許の所持と、その所持歴の3年が必要ですが、免許歴の計算では民法の初日不算入の原則が適用されるため、取得初日は免許歴に含みません。よって、途中で停止処分を受けていたり、うっかり失効で免許が無い期間が発生していたりしなければ、初免許取得日の「3年後の応当日の翌日」で、免許歴3年に達します。2021年5月10日が初取得日なら、満3年となるのは2024年5月10日の24:00で、つまり5月11日からです。
年齢条件については、受験の条件は「免許歴3年、かつ、満21歳以上」ですので、21歳になれば、免許歴3年に満たなくても受験できる、だなんてことはありません。
なお、現行制度では、普通・準中型・大型特殊の各自動車免許が満18歳以降でないと取得できないので、3年の免許歴を得た時点で、満年齢21歳を自動的に満足しているはずですね。よって、年齢条件については考慮する必要はありません。この部分は将来、規定が変更された場合には意味が出て来るかも知れません。
法的には、大型仮免許の受験、つまり教習所の第一段階最後の修了検定の時点で、満21歳と免許歴3年に達していればOKです。ただし、教習所がいつから教習生を受け入れてくれるかは、それぞれの教習所の判断です。中には、入所の時点で満3年に達している事を求めてくる場合があるでしょう。