会社から無免許運転を強要されて運転させられた場合は無免許運転した人も罪に

会社から無免許運転を強要されて運転させられた場合は無免許運転した人も罪にあたりますか？

当然罪になりますね。
無免許なのに運転を強要されていると訴えるべきでしょ。
リアシートから拳銃突き付けられとかなら非常事態なので罪には問われないでしょうけど・・・

あたります。

ナイフで脅されている、人質を取られているぐらいでしょう。不起訴になるのは。
自分でドアを開けて自分でエンジンかけて運転したら、脅迫があっても罪には問われますね。

無免許運転をした本人が刑事、行政処分になるのが大前提。
その上で、教唆、下命、幇助をした者にもほぼ同等の処分となります。
具体的には同乗、車両の提供、所持免許なし、または運転できない免許を所持する人間への運転の依頼、命令、許可などです。
(普通免許所持者に準中型車を「運転して」みたいな)

脅迫や暴行が伴えば別の犯罪にも該当するでしょうね。

無免許だし、無免許を認識して運転してるんだから、罪になるはな。
ナイフで脅されて、強要されたわけじゃないでしょ？