発達障害でASDとADHDの症状があり精神障害者手帳を持っているのですが

発達障害でASDとADHDの症状があり精神障害者手帳を持っているのですが、運転免許を取得してないというのは恥ずかしいことだと思いますか？
電車やバスが発達してる都会に住んでるので運転免許が無くても生活には困ってないですが。

恥ずかしくないと思います。

恥ずかしくは無いと思います。
普段の生活に困っていないのであれば、取得する必要は無いと思いますよ。
私の住んでいる場所は田舎なので、車、バイクがなければ住めないので免許取っていますが、近隣に電車、バスが走っていれば、私は取得していないと思います。

全く恥ずかしくはないです。
ただ、私は転職に免許が必要になり慌てて取ったので結構しんどい思いをしました。
金銭的、時間的に余裕があるのなら取得しておくのも良いかと思います。

おひとりの力で生計を立てておられるのでしたら、運転免許などなくとも全く恥ずかしいことではありません。

いま、免許持っていない人は少なくないので、恥ずかしくはないと思います。
それより、免許持ってでも、煽り運転やら、ブレーキの踏み間違えを認めない老害の方が恥ずかしいと思います。