大型免許を取得しようと考えているのですが、普通免許を持っていれば他の準中

大型免許を取得しようと考えているのですが、普通免許を持っていれば他の準中型免許を取らずに乗れますか？

元指導員です。
法律的には可能です。
ただ、普通→大型だといきなりのステップアップで大変苦労する方が多く、教習を延長する人が多いので、大半は
普通→中型→大型
へのステップアップをオススメしてると思います。

乗れますか？
乗車は免許がなくても可能です。
運転は普通免許ではできません。
普通免許、準中型免許、大型特殊免許のいずれかを取得後3年以上経過していれば受験可能です。
中間の免許(準中型、中型等)を段階的に取得する必要はありません。
但し、教習所によっては段階的にしか教習を行なっていない所もあります。
これは教習所の都合で法的に決まっているわけではありません。

普通免許を取得した日から3年以上経過していて且つ年齢が
満21歳以上なら大型免許取得資格があります。
大型免許を取得すれば中型、準中型も運転出来ます。

普通自動車免許の取得後に3年が経過しているなら、準中型や中型の取得を経由することなく大型自動車免許を受験できます。勿論、合格しないと「乗れません」が。
ただ、法的には受験が可能ですが、指定教習所を利用して免許を取得する場合は、普通自動車免許所持からの大型自動車のコースを、その教習所が設置している必要があります。準中型や中型持ちからしかコースが無い教習所であれば、それらの取得を経由しないといけませんね。