私は免許がないのですが友達に運転してみる？？と言われて無免許運転

私は免許がないのですが友達に運転してみる？？と言われて無免許運転をしてしまったのですが、警察に見られていなければ大丈夫ですか？
真夜中の駐車場で駐車と、まっすぐの道路を走りました。

無免許運転についてあまり詳しくないのですが逮捕されて牢屋に入れられるんですか？？

今の状況だと捕まりません。ただし、二度と 無免許で運転しないで下さい。
万が一、次に運転して 人と接触でもなったら、あなた自身だけの問題では無く あなたの家族全員に迷惑かける形になります。
刑事罰だけじゃなく 民事でお金も絡みます。真面目に考えた方がいいですよ。

運良く事故にならなかったのだから、もう無免許はやめた方がいいです。
通常は罰金です。でもそれを払えなければ禁固刑になります。そして事故起こして人死なせたら一生終わります。家族も終わります。くれぐれもやめてくだい。

普通に無免許運転したのなら牢屋に入れられることはないでしょう。
無免許運転で酒を飲み、人を撥ねて殺してしまうと牢屋に入れられる可能性があります。