仮免許を持っている場合、隣に乗る人が3年以上であれば路上を運転してもいいので

仮免許を持っている場合、隣に乗る人が3年以上であれば路上を運転してもいいのでしょうか。

一種免許３年以上か二種免許(免許期間は問わない)を持っている人が乗車すれば仮免標識等の条件を満たして練習ができます。
練習ですので買い物や外食、ドライブ等は不可です。(練習以外の運転をすると無免許運転になります)
教習所に通っているなら家の車での練習はやめた方がいいです。

仮免許を使って路上練習するための条件
その1：運転免許技能試験(指定教習所の卒業検定を含む)対策のための練習のみを目的とすること(つまり、通勤や買い物、ドライブや送迎などの目的で運転すると無免許運転となる)
その2：練習場所として不適切な道路(高速道路や自動車専用道路等)、著しく混雑した道路や時間帯でないこと。
(つまり、通勤や帰宅時間帯等に著しく渋滞すると知っててそこで練習は禁止)
その3：所定の標示をするほか、有資格者を運転者の横の座席に乗せその指導を受けながら練習すること。(ここで仮免許練習中の標識を前後の所定の位置に標示することや、有資格者として練習に用いる自動車を運転可能な第一種免許を3年以上受けている者等を…が出てくる)
その4：練習する者は仮運転免許証を、指導にあたる有資格者は運転免許証を携帯すること。

それ以外にも車両の前後に仮免許練習標識を付けて、隣の人に指導を受けながら練習する場合は運転してもよいと思います。