免許の更新忘れについて - 今年の1月31日期限の免許更新を忘れました。ずっと

免許の更新忘れについて
今年の1月31日期限の免許更新を忘れました。ずっとペーパーで更新手続きのハガキも届きませんでした。免許失効した状態です。少し調べたら期限を過ぎて6ヵ月以内なら間に合うというのは本当でしょうか？適性試験？を受ければ大丈夫でしょうか？また教習所に通って筆記試験を受けてはきついです。念の為に教えてください。警察に電話をするのは少し気後れします。よろしくお願いします。

6ヶ月以内なら筆記試験などを免除され更新と同じように再取得することができます。ただし、あくまでも再取得ですので運転免許センターや運転試験場などへ出向く必要があるし、ゴールド免許も引き継がれません。

大丈夫と言うか・・・・
失効から６ヶ月以内であれば、筆記試験と実技試験が免除で、新規発行して貰えます。適正検査は受けなければなりません。
もし、中型８ｔ限定や、準中型５ｔ限定を持っていたのであれば、８ｔ限定、５ｔ限定は復活できません。（新規発行で、今ではそれらの免許を新規に取得する事は無理だから、下位免許を貰う事になります。）

期限切れ～6ヶ月の間は適性試験（視力検査）すれば新たな免許証が交付されるはずです。
早めに行かないと
6ヶ月を過ぎれば仮免に、
1年過ぎれば全く無くなります。

いわゆる「うっかり失効」って状態ですね。
既回答にあるように、免許センターでそのまま更新できます。試験などは不要。
「うっかり失効」で検索してみてください。
ただ「ペーパーだからと更新ハガキが届かない」なんてことはありません。おそらく住所変更をしていないのではないですか？
併せて住所変更もしたほうが良いでしょうね。「免許 住所変更」で検索したら良いかと。

うっかり忘れた場合でも、6か月以内なら更新できますよ。

免許がいらないなら別ですけど、さっさと連絡してください。
どうなるかはそれ次第です。
https://www.zurich.co.jp/car/useful/guide/cc-license-renewal-period/
あなたの場合は通常の更新手続きで済むと思われます。
「やむを得ない理由」ではないと思われますので、丁寧に電話することをお勧めします。