16歳のときにバイクで無免許で共同危険行為をしてしまい二年間免許が取れなくな

16歳のときにバイクで無免許で共同危険行為をしてしまい二年間免許が取れなくなってしまいました。
あれから3年が経ち車の免許が取れる年になりました。早く車の免許が取りたいのですが講習とか行かないといけないんですか
詳しく教えてください。

免許を持ってない人の無免許運転は「純無免許運転」と言います。
その場合は、取消処分者講習は受けなくてもOKです。
免許証を持っていて飲酒運転など、違反で取消処分になった人は取消処分者講習を受けなければ受験出来ません。
質問者さんの場合は、純無免許運転となるので欠格期間を過ぎたら受けられます。

では、欠格期間が具体的に何時までなのか？(本当に明けたのか)そして取消処分者講習の受講の要否も含めて運転免許試験場に出向いて確認しましょう。
健康保険証等の身元を明らかにする書類を忘れずに！

処分された時の通知書はありませんか？あれば、それに欠格期間が記されており、それが終わっていれば免許を取ることが出来ます。
書類が無いなら、運転免許試験場の行政処分課で確認できると思います。