車の普通免許で限定解除するときに、車校に行かずに免許センター

車の普通免許で限定解除するときに、車校に行かずに免許センターで一発試験を受ける方法があります。
そこで気になったのですが、仮免許なら隣に条件に当てはまった人が乗っていれば免許持ってなくても公道で運転出来ますよね。ではAT限定免許を持っている人がMT車を公道で運転したいとき、仮免許の時のように隣に条件に当てはまった人がいたら運転できるのでしょうか？

限定解除には仮免許のような仮解除はないため、公道での走行は解除しなければ不可能です。

そういうルールはありません。
公道や他の交通が制限されてない場所での運転はできません。
できるのは自宅や職場の敷地で、他の車が出入りできないようにされてる状態の場所だけです。
それ以外でやると、隣に誰が乗っていようと免許条件違反です。

出来ません。
隣に誰が乗ろうと、条件違反になります。