中型免許を取って1週間になります。4tトラック TRUCKのロングに乗っているんです

中型免許を取って1週間になります。4tトラック TRUCKのロングに乗っているんですが、右折するのが苦手です。
右折する時に、横から走って来る車に接触するかもと思ってしまい左サイドミラーに気を取られてしまい、少々わきみ運転みたいになってしまいます。
横から来る車、対向車、横断してる歩行者の確認をしてると焦ってしまいます。コツなどありましたら教えてください。

据え切りではなく、前進しながら隣の車から離れる方向に進んでいるのですから
おしりのはみ出しはそんなに気にしなくて良いと思います。
気にはしなくてはいけないんですけど、その割合をもっと下げて、対向車とか歩行者等にもっと気を向けて良いと思いますよ。
そのうちにビビらないで走れるようになります。
初めは慎重すぎるくらいでいいんです。

リアオーバーハングの振り出しですよね？
中型クラスなら仮に据え切りでも最大40～50cm以内程度です。
気にすることは必要ですが、気にしすぎて右方向や対向の確認が疎かになっては本末転倒です。
ハンドル切り始め、チラッと意識しつつ、
「ケツ振るぞ」
を見せることも必要だと思います。

右折時のせり出しでしょうか？左右のミラーをこまめに見られると大丈夫ですよ。私は左折が怖いです。右の尻がやはり出てしまいますし、横断歩道は自転車などが歩行者のスペースに飛び出してきたりしますし。脇見＝広くあちこちを見るのは大切だと思います。

外輪差が何ｃｍあるか試されてはどうでしょうか！？