車の免許を取って5年近くなりました。未だに運転が慣れません、どうしたら

車の免許を取って5年近くなりました。
未だに運転が慣れません、どうしたらいいでしょうか。
毎日乗ってる訳ではなく週3回以上乗っている感じです。車を運転する事は出来るのですが、公道を走るのが未だに怖いです。法定速度以上のスピードは怖くて出せません。
特に苦手なのが、曲がる時です。対向車が来てないか確認しながら、歩行者も確認。当たり前の事ですが、毎回パニックになります、5回くらい歩行者を轢きそうになりました。車の運転向いてないですよね。男なのに情けない‎꜀( ꜆-ࡇ-)꜆
日頃からマルチタスク的な事がものすごく苦手です。バイトでも、2つ以上の事を頼まれると片方忘れます。
でも駐車には自信があります‪(っ ॑꒳ ॑ )b
すみません質問内容が薄っぺらくなりました。同じ境遇の方がいたら少し安心します。

まず、法定速度以上速度を上げる必要はないですよ。
自分が安全に走れる速度で走ればよいです。あおられようが、クラクションならされようが無視です。無理して事故るよりはマシ。自分のペースを守ることが大事です。
それから右折ですが、何を確認するか、あげられますか？
①対向車が来てないか。
②対向車の影にバイクや自転車がいないか。
③その先の横断歩道に歩行者や自転車がいないか。
④その先の横断歩道を後ろから渡っってくる歩行者や自転車がいないか。
これだけあります。
これを全部同時にする必要はないですが、右折を始める前には事前に確認しておく必要があるんです。
おそらくあなたは、右折を開始するとき①しか確認してないでしょう。
なので、開始してから、その先の②③④で事故りそうになるのです。
①の前に、②はともかく、③と④は確認できるはずです。
首を良く振って、③も④も確認できるようになりましょう。

片側1車線で後続車がいれば、全て譲って最後尾で走ってください。最低限、流れに乗れないと迷惑です。
片側2車線以上なら1番左を走っていればどんどん追い越していくので心配ご無用です。
正直、最低でも制限×1.5+10km/hは出してもらいたいですね。

運転の経験が足らないから。それだけ。