免許を取って一年が経ちましたが未だに任意保険に加入していません。旅行など

免許を取って一年が経ちましたが未だに任意保険に加入していません。旅行など遠出するときは1DAY保険をかけていますが近所のスーパーへの買い出しにはかけていません。
今後乗る頻度がわからないため任意保険は無駄なのではと考えています。(3ヶ月ほど乗っていなかった時期もあり)
このような場合はどうすれば安全にかつ安価に運転できますか？

ご自分が良いと思っていれば良いんじゃないの。
でもね、後悔先に立たずですよ。
自分は、軽自動車で月に10キロ以下位しか乗りませんが
年間82000円の任意保険をかけています。
注意1秒ケガ一生・・・

一番安価なのは親の車の運転者条件と年齢下限を取っ払ってもらい、増額分を親に払う。あるいは、次の職が見つかるまで乗らない、でしょうね。

基本的にワンデイ保険に車両保険は含まれていません。（車をぶつけた時の保証）
あなた様がもし今後車が廃車になる程の大きな事故をしても、車無しの生活、もしくは修理か新車を一括で購入できる資金があるのであれば、今のようになる時だけワンデイでいいかと思います。
あと、もし近くの買い物の際に、他社にぶつかり相手に怪我を負わせた場合、あなたは保険に入っていませんので全額をあなたが負担することとなります。
最近の若い方は自己破産して、支払いを免れる方もいますが、自己破産とはあなたの財産全てを丸投げにすることです。（車はもちろん、微々たる貯蓄、要となる持ち物も含む）
その辺も踏まえて、あなた様がどうしたいか選べばいいかと思います。
私があなた様なら、車は売りますね。
近くのスーパーは自転車で、遠出はレンタカーで保険も込みでレンタルします。
あなた様がお金に困っていないのであれば、車を維持して保険に入るかもしれませんが、そんなに使用頻度が多くないのであれば、車は不必要だと思います。
あ、あと今中古車、すごく高くで売れますよ。
売るなら今です。

ご冗談でしょう？
ご親族（親が）が任意保険に加入していないなんて？？？？
親の任意保険に家族限定付ければ良いのです。
有る知り合い（兄は超が付く程の真面目人間）の弟さんが、貴方と同様に任意保険未加入で、自宅近隣で飲酒運転で大事故の当事者に！！
そのかたがわりで全財産を兄は提供（元々裕福では無い）、マイホーム建設の夢は夢で終わりました。➡作り話では有りません。自宅近隣で事故の当事者！！良く有る事です。

任意保険に加入していないで事故を起こして1億円の請求があった場合にどのようにするのですか。自殺ですか。
対人対物無制限はどうでしょうか。