黄色信号での交差点進入について勉強中です。 - 黄色信号で停まると危険な場

黄色信号での交差点進入について
勉強中です。
黄色信号で停まると危険な場合は交差点へ進入すると教科書に書いています。その場合、交差点向こう側の横断歩道に到達する前に歩行者信号が青になって歩行者が横断を開始することもあり得ますか？その場合、横断歩道前で停まりますよね。そうすれば交差道路の流れをブロックしてしまいますよね。そういう場面を見たことがないのですが、実際は日常的に起きていることなのですか？

微妙なタイミングで侵入した場合は、
交差点通過前に、交差する信号が青になることはまずありません。
交差する信号が青になっている場合、
ほぼ間違いなく「真っ黒」な信号無視をしています。
幅が広い道路なら、双方が赤の時間も長く取られていますしね。

この前交差点で、左折してきた車が横断歩道を歩行者が渡っていたため、横断歩道前で停車してました。渡り終えても動かず停車し続け、信号が変わっても動かず、対向車から右折してきた車に追い越されてました。停車し続けた車は何がしたかったのでしょう？

黄色で交差点に進入し、抜けきる前に交差する横断歩道の信号が青になることはありません。

ドライバーがルールを守っている限り、そのようなことは起こりません。
まず、制限速度で走ってる場合には、交差点を抜ける前に交差道路が青になって歩行者が渡り始めることはありません。制限速度なら、本当にギリギリじゃなければ安全に止まれますし、止まれないほどギリギリなら青信号になる前に交差点を抜けられます。
大幅に速度超過してる場合は、赤信号でも停まれずに交差点に進入して交差点を抜ける前に交差道路が青になることもあると思います。黄色信号は2秒以上と決まっていて、50km/hなら2秒あれば余裕で止まれますが、80km/hなら止まるのに3秒近く必要ですから。
ただし場合、当然横断歩道前で止まることもできないので、そのまま通過することになります。歩行者が止まってくれれば何事もなく、歩行者が渡ってしまってたら事故です。
横断歩道前で止まれるのは、黄色信号でも十分に止まれたのに進行した場合か、先が詰まってるのに交差点に進入した場合です。前者は信号無視の違反ですし、後者は交差点進入禁止違反です。
後者の交差点進入禁止違反による交差道路の通行妨害は、場所によっては日常的に起こっているそうです。

ご質問のようなことは、一般的にはあまり起こりません。
信号には「全赤」という時間があり、つまり、自分の側が赤になってから交差側が青になるまで一定の時間が必要です。
この長さがだいたい２～４秒程度とされ、たいがいの場合、この間に自動車は交差点をゆうゆうと通過してしまいます。
もちろん、交差点を通過する速度が変に低かったとか特殊なケースは除きますが、それなりにレアケースだと思ってけっこうです。