免許失効して、３年以上経っていたら、やむを得ない事情があっても

免許失効して、３年以上経っていたら、やむを得ない事情があっても更新できませんか？

はい。普通は半年までで、「やむを得ない」理由がある人が3年までです。3年を過ぎたら救済されません。

あなたがやむを得ない事情だと思ってる内容による。

https://www.keishicho.metro.tokyo.lg.jp/menkyo/koshin/shikko/shikko05.html
三年以内が救済措置の最終ラインですね

3年以上の場合は無理でしょう。
唯一該当するのは、法改正する前の2001年以前から入院や海外生活が継続していた場合ですが、それに該当する人はほとんどいないのでは。
まあ、コロナで帰国できず、帰国の目処が立ったらウクライナ侵攻で今日まで帰ることができなかった、あたりなら、さすがに何らかの救済措置はあるかもしれませんが……

再取得しかないね。