シエンタ Sientaを購入して４ヶ月半ほどになります。 - 現在3500キロほど走ってい

シエンタ Sientaを購入して４ヶ月半ほどになります。
現在3500キロほど走っていますが、オイル交換はどれくらいにしたら良いでしょうか？

月1,000km程度の走行距離でしたら、まぁ厳密に「何キロ走ったから交換しなければならない」という具合に神経質になる必要はありませんよ。経験上の話ですけどオイル交換時期は結構アバウトでも構いませんから。
月3,000kmとか走る方でしたら走行距離を勘案してオイル交換すべきでしょうけど、フツーの走行距離の方でしたら、通常の定期点検スパンで一緒に交換で構いませんけどね。
私も１７０系ガソリンG乗りですけど、新車なら６ヶ月の無料点検がありますので、その際に一緒にオイル交換するのが宜しいかと思いますね。私も去年の７月頭の納車で6,000km程走った所で1月の無料点検の際に月にオイル交換してましたから。
但し、指定オイルが「0W-20」ですんで（ガソリン車なら取説の396-397p）、交換時に確認しておくのがベターでしょうね。
取扱説明書はこちらからDLしても見れます。
http://toyota.jp/ownersmanual/sienta/

新車なら最初だけは、早めにしたい
いろいろな意見があるのはわかってます
たんに精神衛生上の問題です
私なら最初だけは1000キロでオイルとエレメントを換えます

1回目なら5000kmか半年で交換が良いかも？！
そのあとは、1年 or 1万kmで交換。