ジャッキアップ後にウマをかけるのは、下にもぐる作業のときにするもので

ジャッキアップ後にウマをかけるのは、下にもぐる作業のときにするものですか？
車のブレーキのお掃除やキャリパーの塗装するときもウマかけますか？

1輪だけ上げるとか車体の真ん中に当てて前だけとかならジャッキのみ可能ですが、それでネジを外すときに車体が揺れると危険ではありますね。
質問者様の作業内容なら、外したタイヤを車体の下に入れとけばいいのではないでしょうか。

基本的にジャッキアップしたらリジッドラック(ウマ)を必ず掛けます、タイヤ交換などならジャッキのみでもやりますがそれ以外は必須です

自己責任になりますけど、ウマ掛けるのは車体を安定させるもので、潜るためでは無いと思います
ウマ掛けても大きな地震起きたら潰れますよ？
下に潜るならウマ掛けるのは前か後ろだけで、万一のために外したタイヤを間に入れます
正式にはスロープ使うか、リフトアップですね

あくまで基本ですが、車を浮かせる事をした時点でウマ使用です。
下に潜る、潜らないではなく安全対策です。
ジャッキがもし下がったり外れたりしたら怖いでしょう？

ジャッキアップ後にウマをかけるのは、車の下で作業を行う際の安全対策として重要です。ブレーキの清掃やキャリパーの塗装を行う場合も、車両が不安定になるリスクを避けるためにウマを使用することが推奨されます。これにより、安全に作業を進めることができます。

ウマ(車止め)は、車両の下に入って作業する際に車が動かないよう固定するために使用します。
・ブレーキの掃除やキャリパーの塗装など、車両の下側に手を入れる作業をする場合はウマをかけることが推奨されます。
・ジャッキアップした状態で車両の下に入る作業をする際は、必ずウマをかける必要があります。ジャッキだけでは不安定で危険です。
ウマは車両の動きを完全に止めるため、車両の下で作業する際の安全を確保するための重要な道具です。車両の下に入る作業があれば、必ずウマをかけましょう。