新型シエンタ Sientaに乗っていると、突然、「機能停止前方レーダー向き調整中取扱書を確認

新型シエンタ Sientaに乗っていると、突然、「機能停止 前方レーダー向き調整中 取扱書を確認」という警告が出たのですが、この警告の原因って何が考えられますか？あと、自力で治すことは可能でしょうか？

レーダーがアンテナ軸のずれを検出して自己補正しています（直進中（舵角ゼロ）に左側（右側も、かな？）から連続して入る反射波（ガードレール想定）の情報を使ってレーダーの中心と車の中心がずれていないか見てます。
そのまま普通に走っていれば、そのうちに補正が完了して正常になります。
補正しきれない（計算した補正値が一定の値を超える）場合は補正できませんという警報が出る筈で、その場合はディーラーで見てもらうことになります。
また、このような場合、レーダーのカバーに何か物がくっついていて、その影響で軸ずれを検出している場合が有りますので、レーダーのカバー（普通はフロントのでっかいトヨタマーク）周辺に何かくっついていないか確認し、付いていたら取り除いて走行してみて下さい。

で、取説には何と書かれていましたか？
書かれている通りですよ。
新型シエンタはファームウエアの更新が既に数回行われていますが実行しましたか？

この車の事情は分からないのですけど、ダイハツの車（OEMも）は寒い日などに窓の内側が曇ったりすると、エラーコードが出てシステムが止まります。
隙間が狭くて掃除も難しいんですけど、窓を拭くと出にくくなりましたし、出るタイミングなどが分かってくると、とりあえずは放置しています。
定期点検のタイミングで問い合わせたことはありますけど、その対応しかないような話でした。
放っておいて直りませんか？
直らなければ、ディーラーなどに確認してみては？

全然別の車（メーカーも別）ですけど、システム自体の故障に遭遇したこともあります。
その場合は、修理するまで直るようなことはありませんでした。

取扱書は確認しました？