ナビ側端子は一般的なマイクロHDMI(TypeD)なのですが、ケンウッドはKNA-20HC以外の接続を保証していません。
固定用のカバーがあるためサイズが合わない場合があるからでしょう。
https://www.kenwood.com/jp/car/option/cables/products/kna-20hc/
iPhone側はアップル純正ならUSB-C Digital AV Multiportアダプタ、
互換品ならAndroid系用と同じDisplayPort Alternate Mode用のケーブル(TypeC→HDMI)が使用できます。