トヨタのノア NOAH(6BA-MZRA90W)2022年4月登録に乗っています。

トヨタ YOYOTAのノア NOAH(6BA-MZRA90W)2022年4月登録に乗っています。
昨年の10月頃から、右折時にアクセルを踏み込むと、右のフロントタイヤ付近からカタカタと音がするようになりました。振動も伝わってきます。
毎回症状が出るわけではなく、出る時と出ない時があります。
総走行距離は3万6千キロほどです。
本日車検の見積もりと一緒にディーラーに見てもらったのですが、『症状は再現されなかった。考えられる原因として、ドライブシャフトブーツ内のグリスが固いと、カタカタ音が鳴る時がある。走行状問題はない。』とのことで、特に対応はありませんでした。
ディーラーが言うので問題はないと信じたいですが、本当に問題はないと思われますか？
異音がする＝グリスが役割を果たせていないと私は思うのですが、、、
アドバイスや同様の症状があった方など情報を頂けますと幸いです。

カタカタ音は右折だけですか？
ディーラーで点検を受けているので可能性は低いですが、純正以外のホイルをしようしていませんか？タイヤの幅やサイズを変えた後にハンドルを最大まで回した時に車体に当たることがあります。
タイヤが変な減り方をしていませんか？通常は地面に当たる所が均一に減ることが多いですが、ブレーキの加減で早く減ったところがあると、路面状態により振動することがあります。
走行距離からすると、タイヤの溝が少ないもしくは左右で溝の深さが違うかもしれません。前後のタイヤを入れ替えてみたはいかがでしょうか？

ディーラーというか整備士の言うことは参考レベル。意外と適当ですよ。
私も右折時に引っかかる感覚を覚えたので見てもらったら「見てみたけどわからず、私達ではどうにも…」といわれ、結局自分でステアリングギアボックス交換で治りました。
さて症状ですが、文面からだと確かにドライブシャフトです。まだ保証期間だと思いますので、まずは症状が酷くなってから交換でも保証内で直せるのか確認しておいてください。
あとは別のディーラーに見てもらうのも手です。
固いから鳴るなんてことはないです。そんな事なら別の車でも鳴ります。
ノア系はドライブシャフトの不具合が結構ありますので、要経過観察ですね。