車のエンジンがかからなくて困っています。車種はトヨタの平成16年式エスティマで

車のエンジンがかからなくて困っています。車種はトヨタ YOYOTAの平成16年式エスティマです。
休みにたまに乗るぐらいなのでいつもマイナス端子を外して使用していたのですが、何回か外し忘れてバッテリー上がりを起こしています。その為バッテリー充電器で満充電にして乗っていました。バッテリーは約2年前に新品でアトラス製の物に交換したばかりです。そして昨日の朝病院に行くのでエンジンをかけたら、かかりが変(かかりにくい)ので一度切り、もう一度かけたらうんともすんともいわなくなってしまいました。それで娘の軽自動車とバッテリー直結をし、かけたのですが全く何も起きません。エアコン、室内灯、ナビは作動します。こういった場合はバッテリーを交換すれば治りますか？それとも近所の整備工場にレッカーで運んで調べてもらった方が良いでしょうか？よろしくお願い申し上げます。

当方電装屋です。
掛かりが変の「変」とは、普段の正常と「どう違うのか？」が重要。
クランキング音（キュルキュル音）が弱いのか、正常と差は無いけど掛からないのかでまず見る所が変わる。
うんともすんともも、メーター類は点灯するのかしないのか。
クランキング時には「どう変化するのか」で又見る所が変わる。
クランキング音が弱い
メーター警告点灯したが、再始動のクランキング時は警告灯も消えてしまう。
上記ならバッテリーの寿命かターミナルの接触不良等の可能性。
この場合は、軽自動車からの救援だと容量（パワー）不足で始動出来ない可能性。
又、全く症状が変わらない場合は「救援の仕方」に問題が有った可能性。
ターミナルの金属部より外側に絶縁樹脂が有るタイプは、グリップの咥え方が悪いと「絶縁樹脂部を咥えてた」と言う場合が有る。
極々稀ですが、そんなので始動不可だと入庫した車も有ります。
クランキング音（回り方）は正常時と変わらないが掛からない場合だと、バッテリー云々の系統では有りません。

とりあえず、詳細も聞かない（判らない）状態でバッテリーだのセルだのスイッチだのと、特定して悪いと言える訳が無いです。
なお、２年前はアトラスだと保証期間切れてるのが殆どです。
メー顔の設定してるバッテリーの寿命＝保証期間ですので。
２年保証なら２年以上経過は「余命扱い」です。

一度でも上がったバッテリーはダメになりやすいです。
軽自動車のバッテリーでは始動するだけの容量が足りません。
バッテリーを交換すれば治ります。

いつもマイナス端子を外してる。
通電しなくなってECU、カプラーなどに鯖が出てしまったのでは？
バッテリー外すはキャブ車とかの昔の話で、ECUなどの保護の為に外さない方が実は良いんです。
クランキング全くしないならインヒビダースイッチとかスターターリレーとかキーシリンダーとかスターター自体とか。
バッテリーが原因だと軽自動車からの供給でもジャンプスタートしたらクックックって少しでも回ると思いますので。

バッテリーが死んでいますね。
加えて平成16年の車ってことで、もう20年も経過した車です。
おそらくオルタネーターも寿命を迎えている可能性も高い
（発電出来ないわけでバッテリーに充電してくれなくなる）。
バッテリーの交換とオルタネーターの健康診断（発電能力）を
診てもらうことです。場合によっては交換ですね。
付け足して想定するとすれば燃料ポンプも危ないと思います。
『バッテリーは約2年前に新品でアトラス製の物に交換したばかり』
２年前の交換を「交換したばかり」はおかしな表現ですよ。
２年も前の交換ですから「はるか昔」です。
新品の液入り状態のバッテリーを使わず放置しているだけでも
放電は進みますから２年も前のバッテリーをいくら端子を外した状態
でもセルモーターを回せるだけの電力が残っているとは限りません。
先にも書いたようにオルタネーターが死にかけているなら
「たまに乗ってもよりバッテリーの電力を減らしているだけ」に
過ぎませんからね。
マイナス端子を外しておくほど普段は乗らない期間が長いってことですから、
オルタネーターの発電能力がダメになりバッテリーに電気が貯まらない、
少ないバッテリー量だから乗らないためますます放電が進み
こういう結果になっているんだろうと思います。
ガソリンが腐る？まあ比喩的な表現でそういう人はいますけど、
詳しく書くと長期間放置した場合、ガソリンの低沸点成分が蒸発し
そしてガソリンに含まれる添加剤が析出します。
その添加剤がインジェクターを詰まらせます。と同時に低温始動性が
悪化します（要は着火しづらくなる）。
しかし２年も３年も乗らないってわけじゃないんだろうし
このセンはないと思います（もちろん数ヵ月、半年乗らないって
だけでも影響は出てはきますけど、エンジンが掛からないって
ほどにはなりません）。
まあ古い車なんだし税金も割増で納めてもいるんでしょう？
長期乗らずガソリンも劣化するしバッテリーも端子外しても
２年も持たないなら手放した方がお得なのでは？

アトラスは取説に「（当社の）バッテリーの寿命は2～3年」と公言しているメーカーです。
すぐに車を買い替える予定でなければ、次は国産メーカーのをおすすめします。
https://minkara.carview.co.jp/userid/2036415/blog/47620754/

バッテリーの可能性が90％だとおもいます。