車のブレーキに冠する質問です。ヴォクシー VOXYに乗っていて以前からブ

車のブレーキに冠する質問です。
ヴォクシー VOXYに乗っていて以前からブレーキを踏むタイミングでたまに急ブレーキのような感覚になりブレーキからも「ガゴガゴ」と異音がします。
そのさいサイドブレーキの警告灯も付いてました。
さらに「パーキングサポートブレーキの故障」、「プリクラッシュセーフティ故障」のメッセージもつきます。
ブレーキの異音や急ブレーキのような感覚が怖いのでトヨタ YOYOTAの正規店でみてもらって ブレーキアクチュエータを交換してもらいましたが、再発。
今回はブレーキペダルサポートを交換してもらいました。
まだ受け取りはしていませんが、もし再発したらこれ以上は出来ることがないと言われましたが大丈夫でしょうか？

ABSに不具合あるのかも。
ブレーキから異音や振動出るのはABSが作動した時に
起きますけど、普通に使っている状態だと起きません。

ACCの電子制御にエラーが出ているのではないですか？
私は何度かブレーキをかけていない時に急ブレーキが掛かった事があり、クレームで基盤ごと交換した経験があります。