ワゴン WagonRスティングレイMH23Sです。下り坂でフットブレーキを踏みギアをPに

ワゴン WagonRスティングレイ MH23Sです。
下り坂で フットブレーキを踏み ギアを P に入れます。
先に フットブレーキを 解除してしまい 少し 前に動きました。
ギアが P の状態で
これって ギアが 完全に かかってしまった ってことですか？
ギアが 動かなくなり R に入れるとき ガキン ってすごい音がしました
負担が ものすごいって ことですか？
こわれたり ギアが 欠けたり しましたでしょうか？

壊れたりはしていないと思います。
まず、ギアではなくて パーキングピンをギアに挟む仕組みになっています
ギアか欠ける等はあり得ません
でも
同じことは今後 避けた方がいいですよ。

毎日それをやっても壊れる事はありません。全く問題ないですがそうならないようにした方があなた自身が楽になると思います。

負荷すごいかかってるってことになるのでやらないことをおすすめします

基本的に坂道に止めてる人とかはだめになりやすいんですよ〜重ねるとロックができなくなるおそれはありますが1度くらいは気にしなくても良いですよ

その程度の事は想定されているんだから、１回２回やった程度で壊れませんよ。

それは危惧されてる通りです。
Pレンジのロックは、AT内のギアに爪を噛ませてロックとするわけですが、そのように坂道でPレンジにしてそのままフットブレーキを緩めてしまうと、Pレンジのロックに「車が動き出そうとする力が全部・モロにかかってしまう」訳でね。
だからPレンジから動かそうとするときに硬くて「ゴリッ」的な、イヤな感触になったでしょ。
1度や2度で壊れたりはしませんが、何度もやると爪が摩耗したり、そのロックにつながってるワイヤーが伸びたりして、ロックがかからないなどのトラブルになる可能性はありますね。
そういう時・・・坂道で駐車する時はパーキングブレーキ（サイドブレーキ）が先にかかるようにしたら良いです。
手順としては
ブレーキ踏んで停車
↓
パーキングブレーキかける
↓
シフトレバーを一旦Nにしてフットブレーキ緩める
↓
車が少し動く（パーキングブレーキのアソビです。）
↓
そこで改めてPへ
こうしたら、Pのロックに「車が動き出す力がモロにかかる」ことを防止できます。
ここでの他の質問で「Pレンジのロックがあるからパーキングブレーキは必要ない」なんて回答も見かけますが、本来、駐車中に車を動かないようにするメインはパーキングブレーキで、Pレンジのロックは「それが甘かったり・忘れたりしたときの保険」です。
これはMTならギアをかませてエンジンの抵抗を使うやり方が、ATでは出来ないからPロックが追加されたんです。
ゆえに、車検でも「パーキングブレーキの効きの検査」はあるけどPレンジロックの検査など無いんです。
私は「坂の街」と呼ばれる地域でAT限定なしで免許取ったし、急坂で駐車せざるを得ないこともしばしばだったんで、こういう「サイドブレーキプラスアルファ」に自然と注意するクセがついてますが、そういう地域で育ってない人は注意もしないんでしょうなぁ。