中型の免許を取りに行っているのですがMTが初めてで、Rにする時のシフトレ

中型の免許を取りに行っているのですがMTが初めてで、Rにする時のシフトレバーが固くて腕が痛いです。
コツってあったりしますか？

しっかり止まっていること。
斜めには動かさないこと。
それでも入らなければ、クラッチをしっかり踏み直す(一度上げてしまってから再度しっかり奥まで踏み込む)

教習でない時にやっている事ですが
完全停止後あえて3速に入れます
車種にもやると思いますがその後直ぐにRがすんなりと入る事が多いです。
それを教習の時にやって良いのか分かりませんが！！

車によってはシフトレバーを押しながら動かすと言うのは有ります
またRは前進時誤作動防止の為に少し動かすのに抵抗は有ります

「さあ、今からバックするぞ！後方の安全は大丈夫か！？」
という気合いと共に、グッ！と入れて下さい。簡単にギアが入らないところも、マニュアルの方が安全と言われる所以です。
「ギアを入れ間違えて、前進しちゃいました！」
とか、マジであり得ないからな！！