免許を取って4年です。三菱ランサーしか運転したことないです。こんな

免許を取って4年です。三菱ランサーしか運転したことないです。こんな私がトヨタ YOYOTAのハイエース HIACEを運転するのは難しいでしょうか？
アドバイスよろしくお願い致します。

そんなことないです。
誰だって最初は初めてなんですから。最初だけ注意しながら運転していればすぐに慣れますよ。
アルファードなどと違ってボンネットが無い分、前は見やすくバンパーの角をぶつけるということもありません。曲がるとき内側をぶつけないようにドアミラーで確認さえすれば大丈夫でしょう。
私も前の型のハイエース乗ってましたが、ボディーサイズは５ナンバーなんです。（排気量が3000CCだったので3ナンバーでしたが） 特別大きな車というわけではないですよ。

内輪差に気をつけるくらいで、そんなに運転は難しくないと思います。
自家用車は普通のセダン、仕事ではハイエースクラスと乗り分けてましたが特に問題ありませんでした。

初めは戸惑うかもしれませんが、慣れてしまえばどの車も意外と平気ですよ。
私も、普通車に乗りつつ大型トラック乗ってるくらいですから

普通に運転するだけなら大丈夫だと思いますが、
運転席からタイヤの位置が違うので曲がり角などでの巻き込みに注意が必要かと思います。
少し大回り気味に曲がる位で良いかと思います。
又、視点が高くなり速度が遅く感じるので注意が必要かと思います。

難しい事はありませんよ
前輪の上に座る形になる訳ですから、心持ちゆっくり大きな操作を心掛ければ扱い易く感じると思います。
気を付ける点は、やはり車高がありますので交差点や、カーブ等では車速を十分におろす事ですね。