車両の大型免許を持っているのですが免許の条件等に『大型車は自衛隊

車両の大型免許を持っているのですが免許の条件等に『大型車は自衛隊用自動車に限る』と書いてあります。
この条件等を消すためにはどうしたらいいですか？

2つの方法があります。
①試験場で技能審査を受験する
②指定自動車教習所で6時間の教習を受け、卒業検定を受けて合格したのち3か月以内に免許証と卒業証明書を持って免許センター(可能なところでは警察署)に行く。
①の試験、②の教習・卒検はいずれも所内です。また、免許証裏面に｢大型免許の自衛隊限定解除｣を意味するスタンプを押されるのみで、免許証が新しくなるわけではありません。
なお、限定解除の審査は、いきなり自衛隊限定の大型免許を取得した方は取得日から3年、中型・普通・大型特殊免許のどれかを先に取得した方は一番最初に免許を取得した日から3年間は受験出来ません。3年経過する前に自衛隊以外の大型自動車を運転すると大型自動車等無資格運転、3年経過してから運転すると免許条件違反になります。ちょっとおかしい気もしますが、そもそも免許取得から3年経つまでは限定があろうが無かろうが自衛隊自動車以外の大型自動車は運転出来ないからです。それを過ぎれば運転する資格はあるわけですが、自衛隊限定の条件に違反するので免許条件違反です。
参照：道路交通法第85条第5項、道路交通法施行令第32条の2第1項

まずは２１歳になっていることが前提で、教習所で限定解除の講習を受ければよいのですね。

地元の免許センターで限定解除審査を受けます。試験車は10トン級で11m位のトラック。試験の内容は仮免許の実技試験とほぼ同じです。
自衛隊の宿舎から近くて、大型免許を開講している教習所であれば、そちらで教習・試験を受けられるかもしれません。そういう話と縁遠い教習所では断られるかもしれません。
あるいは、いちど大型免許を返上して代わりに中型免許をもらえば、普通に教習所に通えます。

21歳以上になればいいんですよ。