最近の車にとかにセミATや2ペダルMTが搭載されていますが、どちらもAT限

最近の車にとかにセミATや2ペダルMTが搭載されていますが、どちらもAT限定普通自動車免許で、乗れますか？

クラッチペダルがなければOKです。
ちなみに、他の回答者さんがおっしゃられている、クラッチペダルはあるが、自動にすればクラッチを使わない車はいすゞのトラック(旧エルフ)にあります。
シフトゲージはH型で、ギア操作はしなくてはならないのですが、クラッチペダルの操作はゼロ発進から停止まで自動です。
大概のドライバーは自動にせず、クラッチペダルを使っていますけどね。
勿論クラッチペダルが有るので、AT限定免許では乗れません。
大型車等は発進時と停止時のみ、クラッチ操作をするタイプもあります。

簡単言うと、「クラッチ操作」を必要としないクルマは、AT車と見なされます。

道路交通法施行規則の該当部分を読んでみると、ＡＴ車とは自動変速の意味でなく、クラッチの操作が不要で、かつ、クラッチを手動で操作できない車、といった意味合いのことが書いてあります。
ですので、２ペダルＭＴはＡＴ限定免許でｏｋ。あるいは、二輪になりますが、スーパーカブの90ｃｃモデルもＡＴ限定普通二輪免許で乗れます。
注意すべきは「クラッチペダルはあるけどＡＴモードにすれば操作は不要」とか謳っている車(実在するのか？)。これは「クラッチを手動で操作できない車」という条件を満たしていませんので、ＭＴの免許が必要です。

自動車の詳細な構造や形式では無く、運転者が２ペダル（アクセル＋ブレーキ）か３ペダル（さらにクラッチ）を操作する必要性が有るか・・・で分かれます。
２ペダルで運転出来るなら広義のAT車（AT限定免許でOK）です、それ以外は３ペダルの限定無し免許が必要です。

シトロエンDS19にクラッチペダルの無いシトロマチックが付いたのは1955年のことで、50年以上前のことです。これもAT限定普通自動車免許で乗れます。
でも機械の理屈が分からないと難しい場合もあるかも。

クラッチペダルの有無が判断基準になります。