先日知人が自動車免許の取得をしたのですが、自動車保険について困っているみたいで

先日知人が自動車免許の取得をしたのですが、自動車保険について困っているみたいで…
親の車に乗るつもりらしいのですが、未成年者の保険に加入していません。
元の保険から未成年者の保険
に加入、変更する費用はどのくらいになりますか？
当事者でないので、解りづらい質問になってしまいごめんなさい。
お願いします。補足後からで、すいません、
変更にかかる費用、
加入にかかる費用もお願いします＞＜

親の車なら親の保健を家族限定にしたら大丈夫です。自分の車を取得したら自分で保健をかける。未成年だと保健代は凄く高いですから!

親御さんの車を子が運転をする（共有する）場合には、新たに保険に入るのではなく、現在入っておられる保険の年齢条件を変更して、補償を受けることができるようにします。
親御さんが現在契約をされて保険の補償内容や年齢条件がどのようになっているのかもわからず、保険料がいくら上がるかの金額的な予想は一切できませんが、現在の契約が35歳未満不担保でそれを全年齢担保に変更するなら、年間の保険料はこれまでの2.5～3倍程度になると考えておけばいいかと思います。
契約が満了するまでの中途でも変更は可能で、更新までの残期間について、保険料の差額を支払って条件を変更します。
そもそも、このような事を保険の代理店でもない質問者さんに相談をすること自体が間違っていますし、現在契約をされている保険会社（もしくは代理店）に親御さんが電話をして、「子供が免許を取得したのですが、保険で補償を受けられるように年齢条件を変更すると保険料はいくらになりますか？」と見積もりをしてもらえば一発で解決する問題で、何ら困るようなことではありません。
なお、その知人が親御さんと同居しておらず「別居の未婚の子」にあたる場合、実家に帰省された際に車を借りて運転をする形態ならば、年齢条件が対象外であっても、臨時運転者特約にて補償を受けることができる契約が多くなってきていますので、保険会社や代理店に確認をしてください。
また、知人が車を譲り受けて、親御さんが新しく車を購入される場合は、保険の等級も譲り受けて、親御さんがセカンドカー割引で購入する車の保険にお入りになったほうがトータルの保険料は安くなる可能性が高いと思います。（→保険会社や代理店に相談）
「ちょいのり保険」という1日単位で加入できる商品も存在するのですが、ちょっとコンビニまで行くのであっても1日単位で500円を惜しまずに払わなければならず、そのうちに「すぐそこまでだから、気をつければ大丈夫だろう」という発想が必ず生まれてくると思いますから、私はお勧めしません。（車を自由に使わず、予定を立てて運転をする時だけ都度車を借りるのであれば、この保険でも大丈夫だと思います。）

親がすでに加入しているのでしょうから その保険を「年齢条件変更」すればいいだけでしょう。
自動車保険はほとんど1年間加入なので途中変更で残り月がどれくらいなのかで支払う金額は大きく変わります。
例えば10月継続であれば残り2ヶ月なのでいくらも取られません。
現在の等級や条件にもよりますが 丸々新規で30万くらいでしょうから２０等級などであれば年間１５万位・・・・ですかね。

親主体の車に、子供（未成年）が運転するということですね？
親の保険内容を変更するだけで、子供さんは運転できます。
親の自動車保険が１年契約か長期契約かによると思いますが、保証できる運転者を増やしても年間で1万円も上がらないと思います。
また、1日だけ保証できるタイプもあるみたいです。利用したことありますが、1日だと2000円ぐらいでした。
自動車保険にもよるかもしれませんが・・・。