車の免許なんですが、ペーパードライバーになって5年くらいたった

車の免許なんですが、ペーパードライバーになって5年くらいたった場合、いきなり車に乗ってもいいんですか？
また運転試験を受けたりするんですか？
補足どのくらいの期間でどれますか？
それと1日何時間講習とかするんですか？

免許証が有効期限がきれていなければ、乗っても大丈夫です。
じしんがないなら、自動車教習所で、有料ではありますが、練習はさせてもらえますよ。
補足から
教習所は一時間以上ですよ。
あきがあれば、二時間は練習させてくれます。

更新していればそのまま乗れる、というのは既に回答がある通りです。自信がなければ教習所のペーパードライバー教習をお勧めします。
レンタカーはお勧めしません。どんな小さな傷でも見逃してもらえず、警察を呼んで実況見分してもらうのの煩わしいことといったら…実況見分を怠ると修理代全額請求ですし、そうでなくても休業補償だけはしっかり取られます。

有効な運転免許証であれば問題無く誰でも公道を運転する事が出来ます。

期限ごとに更新してあれば 何の問題も無く運転できます。
一般の人と同じように処罰の対象になりますし 賠償責任も負います。
３０万円もかけて必要な知識と技術を身につけている訳ですから 必要に迫られて車を運転することが合っても 言い訳はできません。
湯水のようにお金が湧いてくるような環境でないのなら まず保険類は見落としの無いように。
道交法については 免許がある以上 なんの言い訳もできませんから 必要なら独学で復習するしか有りませんね。
運転については いまさら他人に一から教えてもらわないとならない様なら 運転は諦めたほうが良いです。
ちょっと勘が戻るまで・・・と思うなら 誰かに借りるかレンタカーで練習すれば すぐに勘が戻るでしょう。

運転していけないわけがありませんし、再試験なんてありません(苦笑)。何せ免許を取得しているわけですから。
まぁ、安全かつ円滑に運転できるかどうかは疑問ですが、法律上の問題は一切ありません。ただ、免許証の更新期限を忘れてなければの話ですけどね。

運転が怖いのなら
ペーパードライバー教習をやってる教習所もありますし
探してみてはどうでしょうか？
勿論、試験などなく車庫入れからあくまでも練習みたいな感じなので
気楽に行ってみるといいですよ