自動車の免許更新に行きそびれてしまいました。免許とったのが3年前で、初

自動車の免許更新に行きそびれてしまいました。 免許とったのが3年前で、初回の更新でした。埼玉県なのですが、鴻巣の免許センターに行けばいいのでしょうか。。。
届いたはがきもなくしてしまいました。書類とか何かいるのでしょうか？知っている方いらっしゃったら教えていただきたいです。

形としては、免許を取り直す事になります。
しかし、『うっかり失効』と言いますが救済処置として一定期間内なら学科と実地試験が免除されます。
詳細は、以下を参考にどうぞ
http://www.police.pref.saitama.lg.jp/kenkei/untenmenkyo/menkyo-shutoku/sikko.html

有効期限切れ失効は手続きは平日のみで免許センターだけです。
必要なモノは住民票、失効した免許証、手数料。手数料は免許の種類が多いと免種毎に手数料がかかりますから、例えば原付きと普通２輪と普通自動車と3つあると手数料は3つ分かかります。
安く済ませたいなら、こだわりがなければ、原付きはなくても普通２輪や普通自動車で乗れる免許なんで、原付きを抹消して手数料を2つ分にすれば3,000円位違います。
有効期限切れになって6ヶ月以内なら、試験免除で視力や聴力の適性検査と講習で再取得出来ます。6ヶ月以上1年以内なら仮免許まで、1年以上は救済措置はないんで最初からです。
手続きは平日のみなんで、土曜は免許センターはだいたい休みだから早くて月曜。

免許証があればいいはずです。
ただ、更新期間を過ぎていると無免許運転になりますから
その場合は、運転していかないでください。
結構免許センター付近で捕まって、取り消されるってのもよくあります。