高速道路での二人乗りは、免許取得後3年以上でなおかつ運転者が20歳以上

高速道路での二人乗りは、免許取得後3年以上でなおかつ運転者が20歳以上でしたけ？

そうですよ。
正確には「小型二輪以上の免許歴が３年以上」ですが。

http://www.keishicho.metro.tokyo.jp/kotu/syutoko2/syutoko2.htm
そうですね、警視庁のページにもそう書いてあります。