私は運転免許を取って６年間まともに運転したことがないペーパー

私は運転免許を取って６年間まともに運転したことがないペーパードライバーです

先日上司から運転できないなら辞めてもらう的な事を言われました

私は介護士で送迎業務があります

今までは運転は危ないからと免除されていました
しかし運転を免れない状況になってしまい困っています

家には車はありません

以前ペーパードライバー教習に行きましたがお金がかかった上に短期間だったのでほとんど無意味でした

運転に対してもの凄い恐怖心があります

こんな私が普通に運転出来るようになるにはどうすればいいのでしょうか…

マジメに回答しますね。
質問者さんが現在の職場を変わりたくない、利用者さんを送迎するという事に抵抗がないなら、
ペーパードライバー教習に何度か通って、最初は慎重に送迎車を運転していけばいいと思います。
というのも私も以前、介護関係の仕事をしていて、同僚の人達が家に車がなくて不慣れでも、送迎をしている内にどんどん慣れて普通に運転できる様になっていたのを目の当たりにしたからです。
私は運転に自信がない訳じゃなかったけど、人である利用者さんを送迎するという重大な責任を負う迄の自信がなくて、結局送迎はしないまま、介護職の壁を感じて転職しました。
今は工場で製品を配達したりもしています。注意して運転していてもプレッシャーを感じる事が少なく、楽しくてやりがいがあります。
介護職も続けたかったけど、現在は転職してよかったと心から思います。
送迎をしてでも頑張る覚悟なら努力するしかありませんし、そこまでの気持ちがないなら、送迎のない介護職もありますし、
他の仕事もできるでしょう。
すべては質問者さん次第だと思います。

車を購入すれば済むことと簡単に言う方もおられますが。。。
どちらにお住まいかわかりませんが、
都会で車を持つのって大変だと思いますよ。
車体料金の問題ではありません、「維持費」です。
東京都下なら駐車場月３万～４万なんてざらです。
それから税金、保険、維持費、ガソリン代、メンテなど含めれば、
東京で普通車一台もとうものなら、月６万はくだらないでしょう。
介護業界に従事されているとのことで、
正社員であっても、介護福祉士を取得されていても、勤続年数が浅ければ手取りは、１５万程度だと推測されます。
車一台所有で給料の半分は持ってかれるわけなので、
そこら辺の社会的背景を考慮されるべきかなと思います。

採用時に運転に自信が無く運転業務を免除されていて、状況が変わることなく送迎運転を求められる場合、労働契約に送迎業務（自動車等の運転を除く）の条件が無い限り運転を拒否する事は出来ませんが、練習を行う事によりｲｷﾅﾘ他人を同乗出来る技量に達する事は絶対にありません。
先に事業所の社用車管理規程又は安全運転規定を確認し、交通事故発生時の措置内容及び車輌損害等に掛かる賠償負担割合に付いて確認を行い、当該運転車両に対する任意保険付保状況を必ず確認します。
運転技量は別としてこの時点で安心して運転する事が出来る条件に無ければ技量の如何に関わらず運転を引き受けるべきではありません。（万一事故発生時に事業者の命令責任も有りますが、運転者が自らの運転技能を自覚し乍らこれを拒否しなかった過失を問われる場合もあります。） 幾ら腕の良い運転者であっても社用車管理規程及び任意保険付保条件が悪ければ万一の事故発生時にかかる責任が大きくなる場合も有るからです。（基本的には使用者責任が優先します）
業務上車輌の運転が必要であれば、運転練習に掛かる教育費用は事業者負担である事が原則ですので、当該事業所の上司の責任及び送迎車輌同乗の上運転指導を受けると良いでしょう。（同僚に同乗して貰って練習を行うと万一事故や車輌破損が発生した場合に責任問題になってしまい、以降の関係が悪化します。） 送迎車輌は一般小型乗用車よりﾎﾞﾃﾞｨｻｲｽﾞが大きい為、余計に恐怖心が増してしまい幾ら小型乗用車の運転が慣れていても直ぐには乗りこなす事ができません。
その結果、上司が運転に適さない又はこの先十分な練習が必要又は業務に従事させる事に因り危険が予想されるのであれば、自分の身にも関わりますので強要しないと思われます。

お気の毒なことです。
あなたがお若ければ、やっぱり期待されてしまうんでしょうね。
でも、こればかりは、命かかってますからね〜。
運転に慣れていたって、他人を乗せるのは怖いものですよ。
都会ほど、他人に運転させて平気な人が多いですね。
しっかりした保険適用を見極めるとか。
最後の見方としては・・・・・申し訳ありませんが、何か、職を切られる理由で思い当たるものなんてあったりします？もしそうなら、さっさと自分から見切り付けた方がいいなんて・・・？

車持っている人に同上してもらって運転するとかどうですか？
あんま車通ってないところで。
それがだめならやっぱお金払ってでもいくべきですよ。
車の運転は人の命を預かってるんですから比べたら安いものです。

出張型のペーパードライバー講習はいかがでしょうか？
家まで教習用の車できてくれて、自分の走りたい道を練習させてくれます。
金額や、教習の仕方はしてくれるトコによって変わりますが、私が受けたのは２時間１万円でした。
計３回ほど受けましたが、駐車場の練習もできましたし、なにより普段走るであろう道を中心に練習できたのがよかったです。
自分が納得できるまで（お金の問題もありますが）、何度でも練習すれば自信もついてきます。
それで私も免許取得以来十数年に渡るペーパーから脱出できました。
後は仕事に乗る前に、レンタカーやカーシェアでどこまで一人で運転できるかか試してみると良いかもです。
私も今でも、運転に自信はないですが、車運転出来るようになりマイカー購入にまで至りました。
なかなか、怖くて遠出はできませんが、慣れた道なら普通に運転できるようになりました。