私は免許を取ってからずっと軽自動車を運転していて、仕事の都合で3週間に一

私は免許を取ってからずっと軽自動車を運転していて、仕事の都合で3週間に一度くらい2トントラック TRUCKを運転しないといけなくなってしまいました。
運転が出来ない訳ではないのですが怖くて仕方が
ありません。
半年前くらいからちょこちょこトラック TRUCKを運転しているのですが一向に慣れる気配がみたありません、どうすれば慣れてくるでしょうか

どんなものでも、慣れるための期間が掛かります、免許とりたての初心者の場合は、普通乗用車でも緊張するはずです。しかし、何ヶ月か経ったら、さすがに、慣れますよ。
できるだけ乗れる機会を自分で作って、トラックレンタルなどを利用したり、自分からすすんで、慣れる場面を増やせば自然と慣れていきます。
どれだけ体験したかにもよります。
軽自動車との大きな違いは車幅やバックのときのミラーによる確認、右左折のときの巻き込みミラー確認などでしょうか。

普段、軽自動車ばかりのっていて、突然4tに乗らされたことがあります。
まず、内輪差がありますから、そこを注意しましょう。
できるだけ大回りするようにして、巻き込みなど注意し、速度などもゆっくり走りましょう。
また、どの程度幅があるのか乗って見て確認しておき、ダッシュボードの位置からタイヤがどの位置にあるかも見ておくといいでしょう。