免許再取得の方法10年ほど前に普通自動車免許1種を持っていたので

免許再取得の方法
10年ほど前に普通自動車免許1種を持っていたのですが、
更新を忘れてしまい車もその頃所持していなかったので、そのまま年月が過ぎてしまい
恥ずかしながら、免許を失効してしまいました。
しかし、再度車を所持したいと思い、免許を取得したいのですが
自動車学校に通わなくても、独学で勉強して取得することはできますか？
なるべくお金はかけたくありません。
よろしくお願い致します。

既に独自の運転の仕方になっていますので、教習所に通わないと無理だと思います。

1）運転免許試験場にて、仮免学科試験を受ける→合格
2）運転免許試験場にて、仮免技能試験を受ける→合格
仮免許交付
3）規定に従い、路上練習（5日以上かつ10時間以上）を行う
4）運転免許試験場にて、（本免）学科試験を受ける→合格
5）運転免許試験場にて、路上試験を受ける→合格
6）指定自動車学校等で取得時講習と応急救護処置講習を受ける
免許交付
という流れで免許の取得はできます。ただし、2と5の技能試験は、おそらく最低でも5回づつくらいは受けることになるでしょう。5回で済めばいいですが…
試験を受ける回数にもよりますが、上手くいけば、自動車学校に通う半額程度で免許取得ができます。

自動車学校に通わなくても、免許取得は出来ます。自動車学校に通うかどうかは、一度、免許センターで試験を受けてみればよいです。それで、そのまま受け続ける自信があるなら、独学と独自練習で挑戦されたらよいです。費用は安くすむと思いますが、時間と根性が必要です。途中で挫折して、結局自動車学校へ通う人も多いです。そうすると費用は余計に掛かります。
仮免取得後の路上練習は、車両と同乗者の「アテ」がないと難しいです。親切な知人が協力してくれたとしても、路上練習時の保険が大丈夫なのか、そこが一番大事なところです。仮免での事故は免責になっている任意保険もありますので細心の注意が必要です。

10年も乗ってなかったら一発ではまず取得できません。
飛び込みでいけますが、貴方の能力じゃ初心者のドライバーより貧弱ですから、取得はまず不可能です。
教習所か、合宿で取得してください。

一発試験に20〜30回通って仮免と本免受けて間で有料で路上教習受けるには教習所と変わらない費用がかかるので教習所へ行った方が安いですね。