at限定の免許の主婦です - 普段自分の車運転しますが、旦那の車を動

at限定の免許の主婦です
普段自分の車運転しますが、
旦那の車を動かしたり何かの時運転するためにマニュアル運転できる免許欲しいのですがこの場合、一発で取る方法はありますか？！

限定解除の実技試験を一発で合格すれば良いですが、自動車学校へ入校した方が無難です。

一発で取る方法はあります。運転免許試験場の限定解除審査を受け、合格すればAT限定は解除されます。いわゆる「一発試験」と呼ばれる方法の一つです。
ただし、まともに練習せずに合格できるような審査ではありません。指定教習所がやっているAT限定解除コース(4時間)を取り、試験場での審査を免除して貰うほうが無難です。