5年ほど前に車の免許を取得しましたが、ずっとペーパードライバーで、

5年ほど前に車の免許を取得しましたが、ずっとペーパードライバーで、やっと最近運転の練習し始めました。運転に自信のない私は母を同乗させているのですが、右折や左折時、ハンドルを元に戻す
のは勝手に戻るから、軽く握ってればいいよ、と言われました。そこで、ネットでハンドルの戻し方を調べたら、自分で戻した方がいいと書いてあったので、実際やってみたら、わたしが戻すタイミングがおかしいのか、ふらついてしまいました。教習所ではどう教わったのか、もう5年も前の話なので思い出せません。ハンドルを戻すタイミングと、どう戻せば良いのか、教えていただきたいです。

車によってパワステの度合いが全然違うから自分で直した方がいい。
超硬いステアあれば、すげー強い、離すだけでしゅるしゅる戻るステアもあるからね。
曲がり始めは、曲がる1mから回していき、目的の車線変更に沿うようになったら、戻していく。
これの繰り返しやで

近所に、自動車教習所は、ありませんか？
そこで、ペーパードライバー向けの教習カリキュラムが、
有るはずです。
そちらで、講習受けられた方が、改訂されてる道交法や
忘れてるかもの諸々教えてくれるはずですよ！

今は出張で教えに来てくれるインストラクターはいませんかね？
乗ってるうちに感覚はつかめると思いますけどね。
いきなり一般道を走るよりは
大型施設の空いている場所で練習するとかね。

勝手に戻るのを“補助”するような気持で操作すれば、
意外とスムーズに戻せると思いますが…
２割ぐらいはハンドル(車)の動くまま任せる。といった感じですかね。
といって、本当にハンドル(車)の動くままに任せてはいけませんよ。
どうなるか わかりますよね。
あくまでも “そのようなイメージ”で ってことです。

力づくで戻さないほうがいいでしょう。
例えば、半分程自然に戻してから、かるくハンドルを持って進路に合わせればいいのでは？と思います。

5年ぐらいなら普通はだいじょうぶだとおもうけどな。
私の知人は学生時代に取得して公務員退職まで40年間運転していませんでしたがやめてから教習所で全行程をやり直しました。
そんな必要はありませんが、ペーパードライバー講習をうけてみてはいかがですか。